欧鹏等人随即烧毁了黄门山的山寨，收拾行囊，随着宋江一行踏上了前往梁山的征程。
在前往梁山的途中，宋江在还道村遭遇险境。彼时，朝廷对梁山等起义军的围剿愈发严厉，各地官兵都在严密搜查他们的行踪。
一群官兵不知从何处得知了宋江等人的行踪，突然围追堵截过来。宋江等人被围困在一个小村落里，形势十分危急。
欧鹏与李逵、陶宗旺正巧在日前巡查，听到动静后，急忙赶来。
欧鹏一马当先，手中长枪如龙，口中大喊：“哥哥莫慌，欧鹏来也！”他冲入敌阵，如入无人之境，那长枪上下翻飞，瞬间便挑倒了几个官兵。
李逵也挥舞着双斧，嗷嗷叫着冲进人群，陶宗旺则凭借着自己的力气，搬起路边的大石头就往官兵堆里砸。
在三人的奋力营救下，宋江等人成功突围，脱离了险境。
上了梁山后，欧鹏凭借着自己的武艺和在黄门山时的威望，很快便在梁山众好汉中站稳了脚跟。
梁山在当时已经成为了一股不可小觑的势力，吸引了众多江湖豪杰的加入。
然而，梁山的发展也引起了朝廷的关注，朝廷一方面加强了对梁山周边的军事部署，另一方面也在试图分化瓦解梁山的势力。
不久后，梁山决定对祝家庄发起进攻。祝家庄在当地也是一股不小的的势力，他们与官府勾结，欺压百姓，并且拥有坚固的防御工事和众多武艺高强的庄丁。
欧鹏与马麟、邓飞、王英一同被任命为先锋。
战斗打响，祝家庄内也是高手如云。扈家庄女将扈三娘到祝家庄助战，她一身红衣，手持双刀，英姿飒爽。
王英见扈三娘是个美貌女子，便起了轻敌之心，纵马向前迎战。谁知扈三娘身手不凡，没几个回合便将王英生擒过去。
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欧鹏见状，大喝一声：“休伤我兄弟！”催马挺枪朝着扈三娘冲去。
他施展出浑身解数，手中长枪舞得密不透风，与扈三娘大战数十回合。
欧鹏的枪法精熟，每一招每一式都蕴含着强大的力量，可扈三娘的双刀也舞得滴水不漏，一时间两人难分高下。
就在两人激战正酣之时，祝家庄的另一高手栾廷玉也加入了战团。栾廷玉武艺精湛，且诡计多端。他瞅准时机，趁欧鹏与扈三娘酣战之际，突然抛出飞锤。
欧鹏正全神贯注应对扈三娘，冷不防被飞锤击中，顿时落马。
邓飞在一旁见欧鹏遇险，急忙纵马赶来，挥舞着铁链将欧鹏救起，随后带着他返回山寨养伤。
在养伤期间，欧鹏心中满是懊恼。他恨自己不够小心，没能救出王英，还让自己受了伤，拖累了兄弟们。
这时，前来探望他的鲁智深大大咧咧地走进来，拍着他的肩膀说：“欧鹏兄弟，莫要懊恼啦！这战场上瞬息万变，谁能没个闪失呢？等你伤好，咱再一起去痛扁那些家伙！”
欧鹏苦笑着说：“鲁大哥，我这心里实在过意不去呀，王英兄弟被擒，我却帮不上忙，还弄成这样。”
鲁智深瞪大眼睛说：“嘿！你这说的啥话，王英那小子自己轻敌，怪不得你。你就安心养伤，养好了伤才有力气报仇呢！”
其他兄弟们也时常来探望他，安慰他说：“欧鹏兄弟，这不过是一时失手，等你伤好，咱们再一起并肩作战！”
梁山受招安后，欧鹏随着宋江南征北战，开启了一段更为波澜壮阔的征程。
彼时，朝廷虽招安了梁山好汉，但却将他们派往各地征战，意图通过战争消耗他们的力量。
征讨辽国时，欧鹏担任董平的副将，一同攻打水星阵。那水星阵中敌军众多，且阵法诡异。
当时，辽国与宋朝之间的边境摩擦不断，辽国时常侵扰宋朝边境，烧杀抢掠，百姓苦不堪言。
欧鹏与董平一同踏入阵中，只见四周迷雾重重，时不时有敌军从迷雾中窜出偷袭。欧鹏紧紧跟在董平身后，手中长枪时刻准备着出击。
董平挥舞着双枪，如入无人之境，一路杀开一条血路。欧鹏也不甘示弱，瞅准机会，便与敌军展开激战。
在关键时刻，欧鹏瞅准机会，与邓飞、马麟合力出击，成功擒获了斗木獬萧大观。
当时萧大观正欲从侧面偷袭董平，欧鹏眼疾手快，一枪挑开他的兵器，邓飞趁机用铁链将其缠住，马麟则从旁协助，三人齐心协力，将萧大观生擒。
征讨田虎时，欧鹏更是勇猛无比。在一场激战中，他遇到了伪统制陆清。陆清自恃武艺高强，根本不把欧鹏放在眼里。
欧鹏心中恼怒，挺枪便刺。两人你来我往，大战数十回合。欧鹏瞅准陆清的一个破绽，一枪刺下，直接将陆清杀死，为梁山军队扫除了一个劲敌。
彼时，田虎在当地拥兵自重，妄图割据一方，他的军队烧杀抢掠，无恶不作，百姓们深受其害。梁山军队的征讨，为当地百姓带来了希望。
征讨王庆时，欧鹏与史进、穆弘、邓飞一同镇守山南州城。
当时，王庆在南方地区起兵叛乱，势力庞大，其军队攻势凶猛，企图攻占更多的城池，扩大自己的地盘。
面对王庆军队的多次进攻，欧鹏带领着兄弟们坚守城池，一次次击退敌军的攻势。
有一次，敌军趁着夜色发动偷袭，企图爬上城墙攻入城中。
欧鹏早已有所防备，他在城墙上指挥若定，当发现敌军动静时，他先是命人敲响警钟，然后亲自操起长枪，站在城墙上严阵以待。
当敌军靠近城墙时，欧鹏大喝一声：“来犯之敌，休想得逞！”说着便将长枪投掷出去，直接将一个正在攀爬城墙的敌军刺落下去。
兄弟们也纷纷效仿，或投掷石块，或用弓箭射击，将靠近城墙的所有敌军一一击退。